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人們對于以GPS為代表的定位和導(dǎo)航技術(shù)并不陌生，使用百度地圖等APP配合GPS在戶外場景中導(dǎo)航已經(jīng)成為日常生活中常見的一幕。隨著技術(shù)和應(yīng)用場景的演進(jìn)，對于室內(nèi)導(dǎo)航的需求正在逐漸上升。室內(nèi)導(dǎo)航和室外導(dǎo)航有諸多不同的技術(shù)需求，而為室內(nèi)導(dǎo)航專門設(shè)計的硬件芯片有希望成為GPS的補(bǔ)充進(jìn)入相關(guān)的設(shè)備中。

為什么需要室內(nèi)定位和導(dǎo)航

說起室內(nèi)導(dǎo)航，大家的第一個想法可能就是，為什么不能用GPS?其主要原因在于信號和精度問題。GPS使用的是衛(wèi)星信號，在地面接收到的信號非常微弱，其最理想的使用場景在開闊且沒有遮擋的室外場景，而在室內(nèi)，甚至是在一些城市里建筑物比較密集的區(qū)域就會出現(xiàn)信號被遮擋的情況，反映到定位上的表現(xiàn)就是遲遲無法搜索到GPS信號。

除了信號問題之外，另一個室內(nèi)導(dǎo)航和室外導(dǎo)航的區(qū)別在于精度。對于駕駛等室外導(dǎo)航應(yīng)用，通常精度需求在幾米的數(shù)量級就可以接受，而對于室內(nèi)導(dǎo)航來說其精度需求往往比室外導(dǎo)航有數(shù)量級的提升，因此必須有相應(yīng)的技術(shù)。

室內(nèi)定位和導(dǎo)航第一個重要應(yīng)用在于包括無人機(jī)在內(nèi)的機(jī)器人導(dǎo)航。對于大型貨倉等應(yīng)用場景，室內(nèi)定位和室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)至關(guān)重要。利用室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)，機(jī)器人可以制定最優(yōu)路線以到達(dá)目的地，而室內(nèi)定位技術(shù)則能在多機(jī)器人的應(yīng)用場景下提供每個機(jī)器人的位置，從而幫助每個機(jī)器人在導(dǎo)航時考慮到其他機(jī)器人的位置以避免堵塞。

除了機(jī)器人應(yīng)用之外，另一個重要的室內(nèi)導(dǎo)航和定位的技術(shù)是下一代智能設(shè)備，尤其是AR/VR頭戴設(shè)備。在典型的AR應(yīng)用中，虛擬內(nèi)容會顯示在現(xiàn)實世界中的固定位置(例如下圖中的宇航員和地球出現(xiàn)在桌子上)。

為了讓這些虛擬物體看上去更具真實感，我們希望這些虛擬物體能看上去是固定在物理世界中的某個位置而不會隨著用戶移動而改變。為了實現(xiàn)這一點，必須有非常精準(zhǔn)的室內(nèi)定位和導(dǎo)航技術(shù)。

舉例來說，如果我們希望在佩戴AR眼鏡時在桌子上召喚出一個地球和宇航員的虛擬物體，那么首先我們需要有室內(nèi)定位系統(tǒng)把桌子的位置給確定下來，從而當(dāng)用戶移動到桌子附近的時候可以在桌子上顯示相關(guān)虛擬物體;此外，隨著用戶的位置移動，必須要渲染虛擬物體不同的尺寸和視角以滿足真實感，因此會需要非常精確的室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)知道用戶是怎么移動的。

室內(nèi)定位原理和相關(guān)芯片分析

室內(nèi)定位最基本的原理是多基站原理，即根據(jù)設(shè)備和多個已知位置的基站之間的信號關(guān)系來判斷設(shè)備的位置。如果我們有三個以上的基站且能計算出設(shè)備到每個基站之間的距離，那么根據(jù)幾何原理我們就可以獲取設(shè)備的位置。

室內(nèi)定位的基礎(chǔ)版本可以說是藍(lán)牙/WiFi信號定位。此類定位技術(shù)上根據(jù)設(shè)備到已知基站(路由器)之間的WiFI/藍(lán)牙信號強(qiáng)度信息來估計設(shè)備的位置。由于WiFi/藍(lán)牙信號的強(qiáng)度會收到出了距離之外的其他因素影響(例如遮擋)，因此基于WiFI/藍(lán)牙的室內(nèi)定位精度通常在米數(shù)量級。

除了利用WiFi/藍(lán)牙等基于信號強(qiáng)度來估計距離之外，還可以利用超寬帶(UWB)技術(shù)來實現(xiàn)更高精度的室內(nèi)定位。UWB定位芯片目前得到了業(yè)界的認(rèn)可，蘋果的最新iPhone即搭載了自主研發(fā)的U1芯片用于UWB定位。

UWB定位技術(shù)是基于UWB信號規(guī)范。與傳統(tǒng)的無線通信高功率高集中度的頻譜不同，UWB把信號功率分散在非常寬的頻譜上。因此，即使UWB信號總的功率并不低，但是每個頻點的功率密度很低，因此對于其他使用該頻段的通信協(xié)議造成的干擾非常小。

UWB超寬帶頻譜信號反映到時域就是一個非常短的脈沖。因此，其時域信號與雷達(dá)的脈沖信號很接近，這也是為什么UWB可以利用類似雷達(dá)的原理去做與基站之間的距離估計以實現(xiàn)室內(nèi)定位。與基于WiFi/藍(lán)牙無線信號強(qiáng)度的距離估計相比，基于UWB的距離估計使用的是信號的飛行時間(與雷達(dá)相同)，即設(shè)備發(fā)射一列UWB脈沖信號并根據(jù)回波的時間差來估計與基站的距離。因此，UWB信號做定位不受遮擋的影響，可以做到更高的定位精度(十厘米級別精度，相比米級別的精度好了一個數(shù)量級)。

蘋果的U1芯片目前已經(jīng)進(jìn)入主流手機(jī)，我們認(rèn)為UWB高精度室內(nèi)定位可望為下一代智能設(shè)備中的重要應(yīng)用賦能，這類應(yīng)用包括AR等相關(guān)應(yīng)用。從芯片設(shè)計的角度考慮，UWB芯片的主要設(shè)計難度在于如何設(shè)計一個能在很寬頻率范圍內(nèi)都有較好頻率響應(yīng)的射頻系統(tǒng)。

與傳統(tǒng)通訊系統(tǒng)中的帶通射頻系統(tǒng)不同，UWB系統(tǒng)的頻率范圍要高10倍以上，而UWB信號在每一個頻點的信號功率密度都很低，因此如何克服寬帶內(nèi)噪聲的問題將是接收機(jī)的一個重要課題。

此外，UWB系統(tǒng)的天線需要滿足寬頻帶，這與傳統(tǒng)通信系統(tǒng)中的窄帶天線不同。如果UWB定位系統(tǒng)中的設(shè)備端需要同時判斷基站與設(shè)備之間的方向關(guān)系，那么還會需要設(shè)計一個天線陣列，這也增加了設(shè)計的難度。從功耗上來說，UWB的功耗通常較低，因此我們可望看到UWB技術(shù)進(jìn)入更多的智能設(shè)備中。

室內(nèi)導(dǎo)航芯片

室內(nèi)定位可以提供設(shè)備的位置(精確到米或者0.1米的數(shù)量級)，而室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)則從另一個角度提供設(shè)備的精確運動軌跡。

精確運動軌跡對于許多任務(wù)來說至關(guān)重要(例如家用掃地機(jī)器人就需要能知道自己的運動軌跡以判斷哪些位置已經(jīng)掃過哪些沒有)，而精確運動軌跡對于每次測量之間相對誤差的需求往往小于10厘米，因此光靠室內(nèi)定位就不夠用(例如每次室內(nèi)定位的精度在10厘米級別，那么兩次定位之間的相對誤差最多就會到20厘米，對于軌跡來說誤差太大)。

室內(nèi)導(dǎo)航的主要技術(shù)是SLAM技術(shù)，即同時完成定位和環(huán)境的地圖建模。目前應(yīng)用在消費應(yīng)用中的SLAM技術(shù)可以分成兩類，一類是基于慣性傳感器加視覺的SLAM方案，另一類是僅僅基于視覺的SLAM方案。

SLAM對于算力的需求很高。這是因為SLAM算法的本質(zhì)是找到環(huán)境中的特征點，根據(jù)環(huán)境特征點的變化來估計設(shè)備的移動軌跡。例如，SLAM算法需要首先從攝像頭傳感器的圖像中去提取特征點(可以用傳統(tǒng)的sift等特征，也可以用基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的特征)，之后需要做特征點匹配算法，再之后才是移動估計。這一套算法在DSP或CPU上的執(zhí)行效率都不夠高，因此需要使用專用加速器芯片來實現(xiàn)高效率SLAM。

隨著室內(nèi)導(dǎo)航應(yīng)用在機(jī)器人和AR/VR設(shè)備上的普及，我們可望見到SLAM加速器芯片或?qū)Ｓ肐P進(jìn)入相關(guān)設(shè)備SoC。

目前，室內(nèi)導(dǎo)航SLAM芯片在學(xué)術(shù)界已經(jīng)得到了廣泛的重視，也有一些芯片研究發(fā)表在ISSCC或VLSI Symposium等重要的會議上。對于基于IMU和視覺的SLAM，MIT的Amr Suleiman在今年早些時候發(fā)表了Navion系列芯片，該芯片把IMU+視覺 SLAM的整個計算流水線都放到了芯片上，同時做了圖像壓縮、稀疏計算優(yōu)化等優(yōu)化，最終能實現(xiàn)低至2mW的計算功耗，因此非常適合微型無人機(jī)等需要SLAM但是對于功耗非常敏感的應(yīng)用。

在純視覺SLAM方面，由于沒法借助IMU，而必須純粹靠視覺特征點的匹配和位移去做運動軌跡估計，因此算法要更復(fù)雜一些。該領(lǐng)域的芯片最新的研究成果是密歇根大學(xué)發(fā)表在ISSCC 2019上的視覺SLAM加速芯片，該芯片使用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)做特征提取，并且對于特征點匹配、深度估計等都做了相應(yīng)優(yōu)化，最終整體芯片的功耗僅240mW。

展望未來

隨著下一代智能設(shè)備和機(jī)器人應(yīng)用的普及，我們認(rèn)為相應(yīng)的室內(nèi)定位和室內(nèi)導(dǎo)航專用硬件會成為一個專門的品類，而相應(yīng)的芯片也會有可觀的出貨量，蘋果的UWB室內(nèi)定位芯片就是一個例子。

在室內(nèi)定位方面，以UWB為代表的下一代室內(nèi)定位芯片將會逐漸成為主流。室內(nèi)定位芯片主要是射頻系統(tǒng)芯片，我們認(rèn)為中國半導(dǎo)體行業(yè)在該領(lǐng)域并不落后美國太多，因此如果UWB真正得到廣泛認(rèn)可我們期望看到許多中國芯片廠商成為該領(lǐng)域的重要出貨商。

在室內(nèi)導(dǎo)航方面，SLAM芯片實質(zhì)上是專用的算法加速芯片，其本質(zhì)類似于攝像頭ISP。因此，該芯片的主要挑戰(zhàn)不僅僅在于電路設(shè)計，而更在于算法的選擇和參數(shù)調(diào)優(yōu)，一旦有了公認(rèn)的主流算法，那么中國半導(dǎo)體行業(yè)在相應(yīng)的芯片設(shè)計方面將會很快占據(jù)主導(dǎo)地位。這一點其實和人工智能芯片很像，在卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)確定成為主流算法之后，中國已經(jīng)誕生了許多家能走在世界前列的人工智能芯片公司。一旦室內(nèi)導(dǎo)航SLAM系統(tǒng)和算法確定之后，中國芯片公司也將會成為主流供貨商。